Cómo desproteger pdf en Gnu/Linux

Los archivos pdf se han convertido en un formato muy popular y utilizado por todos los usuarios de Gnu/Linux, a pesar de que no es un formato muy libre como lo puede ser djvu o epub. Pero su uso ha sido tan popular que cada vez son más los archivos que nos encontramos con firmas digitales o con contraseñas que hacen que no podamos leer estos archivos o directamente restringir algunas de las funciones que podemos realizar con los archivos pdf, como imprimirlos o enviarlos.