¿Es peligroso tomar medicamentos caducados? Lo que dice la ciencia sobre su eficacia, seguridad y conservación

¿Todos los medicamentos caducados suponen un riesgo para la salud? ¿O depende del tipo de fármaco? ¿Qué puede pasar si tomo un medicamento caducado hace unos días, semanas o meses? ¿Pierde eficacia? ¿Puede llegar a ser tóxico?