Enrique III nace en Burgos el 4 de octubre de 1379. Hijo de Juan I de Castilla y de Leonor de Aragón. Fue nieto del fundador de la dinastía Trastámara, Enrique II, por parte de su padre, y de Pedro IV de Aragón por parte de su madre. La ventaja de Enrique III consistía en que podía tener buena relación con Inglaterra a pesar de ser aliado de Francia, gracias al lazo matrimonial con su esposa Catalina, que era hija de Juan de Gante (duque de Lancaster).
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Bisabuelo de Juana la Loca, tatarabuelo de
Carlos I y abuelo putatibo de Juana La Beltraneja.