Los Milites classici, la infantería de marina romana no fueron una fuerza auxiliar sin importancia, sino una auténtica y mimada fuerza de élite. Tras la batalla de Actium, el nuevo emperador Octavio Augusto, consciente de la importancia del dominio del mar en su victoria, encarga a su amigo Vipsanio Agripa la organización de la nueva Flota Imperial romana